همه چیز درباره ی Servo

فصل اول : مقدمه ای بر ماشین های الکتریکی وسیستم های کنترل نوین
1- مفاهیم اولیه ماشین های الکتریکی
انواع ماشین های الکتریکی
موتور های AC
موتور های DC
2- سیستم های کنترل نوین
سیستم های کنترل حلقه باز وحلقه بسته
انواع باز خورد درسیستم های کنترل نوین
3- سیستم های سرو (سرومکانیزم)
تاریخچه و دورنمای ماشین های مغناطیسی دائم
4- تجهبزات قدرت وکلید زنی
5- کلیات سیستم های الکتریکی ، اینورتر ، سرو
ساخت یک اینورتر
استراتژی های کنترلی موتور های AC
6- ارتباط سخت افزاری ورودی ها وخروجی ها
ارتباط خروجی های دیجیتال
ارتباط ورودی های دیجیتال
ارتباط آنالوگ

فصل دوم : سرو موتور وسرو درایو
1- مقدمه ای بر ماشین های سنکرون مغناطیس های دائم (PMSM)
مقدمه
آرایش PM ها
آرایه حال باخ
آنالیز حرارتی سرو ها
2- مقایسه موتور های مغناطیس دائم (سروها) بادیگر موتور های الکتریکی
مقایسه با موتور های القایی
مقایسه با استپر موتورها
3- کنترل بی حسگر
4- سرو موتورها
سرو موتور DC
سرو موتور AC
5- طبقه بندی سرو موتور ها
6- سرو درایو
آنالیز مدارات داخلی سرو درایو
بلوک CPLD
پارامترهای مهم مقایسه ی انواع سروها
7- تجهیزات باز خورد (فید بک)
انکودر
انواع سیگنالهای خروجی در انکودرها
انواع انکودر ها
رزولوشن انکودر مطلق
تلرانس در انکودر ها
بارهای محوری وشعاعی روی شفت انکودر ها
گیربکس الکترونیک (E-Gear)
نحوه ارتباط انکودر به سرو درایو
رزولور
حسگر اثر هال
8- پارامتر های نمایشگر سرو درایو دلتا مدل ASDA-A2
برسی مثال کنترل موقعیت یک ماهواره

فصل سوم : معرفی قابلیت های سرو
1- تفاوت کنترل حرکت با کنترل موقعیت
2- پروتکل ها
3- Position Control Mode
4- Speed Control Mode
5- Torque Control Mode
6- jog Control Mode
7- بررسی برخی نکات در کنترل حرکت و موقعیت
8- تنظیم پارامتر برای مد های کنترلی PT-PR-S-T-SZ-TZ
9- شبکه CANopen
10- فیلتر S-Cure
11- فیلتر Low-Pass
12- عملکرد مهار پالس ورودی
13- فیلتر Notch
14- مشخصه گشتاور – سرعت
15- E -CAM
16- آنالیز بهره های سرو درایو
17- شبکه کردن سرو ها

فصل چهارم : بررسی مد موقعیت (POSITION)
1- مد موقعیت خارجی (PT)
2- مد موقعیت داخلی (PR)
حالت اول : کنترل سرعت ثابت
حالت دوم : کنترل تک موقعیت
حالت سوم : کنترل اتو ماتیک
حالت چهارم : پرش به موقعیت مورد نظر
فرایند Homming درسرو های دلتا مدل A2
3- روش های انتقال پالس
طبقه بندی نرم افزاری
روش های اتصال سرو ها با یکدیگر
مزایا ومعایب روش های اتصال سرو ها
انکودر دوم
4- اتصال PLC در مد موقعیت خارجی
5- نکات تکمیلی مد Position

فصل پنجم :آنالیز مد های سرعت (SPEED) وگشتاور (TORQUE)
1- ساختار مد کنترل سرعت
2- مد سرعت خارجی
3- مد سرعت داخلی
4- مد گشتاور خارجی
5- مد گشتاور داخلی
6- محدود کردن سرعت در مد گشتاور و گشتاور در مد سرعت

فصل ششم : آنالیز خطاهای سرو
خطاهای مهم سرو درایو دلتا مدل A2
خطای 1) اضافه جریان
خطای 2) اضافه ولتاژ
خطای 3) کم ولتاژی
خطای 4) خطای موتور
خطای 5) مقاومت بازیافتی
خطای 6) اضافه بار
خطای 7) اضافه سرعت
خطای 8) فرمان پالس غیر متعارف
خطای 9) انحراف مفرط
خطای 11) انکودر
خطای13) توقف اضطراری
خطای14) محدودیت چرخش معکوس(چپگرد)
خطای 15) محدودیت چرخش راستگرد
خطای16) افزایش دمای IGBT

فصل هفتم : ملاحظات مکانیکی سروها وسیستم های جانبی آنها
1-بخش های مختلف سیستم انتقال نیرو
تسمه ها
گیربکس
Lead Screw
پولی
درایو بار مماسی(نوار نقاله،چرخ دنده های جانبی،تسمه ها)
الزامات انتقال مکانیکی
2- مقایس وبه کار گیری سیستم سروی AC

فصل هشتم : نکات تکمیلی سرو ها
1- ملاحظات ترانس
2- ملاحظات نویز الکتریکی
3- فیلتر کردن
سیم بندی منبع AC
سیم بندی منبع موتور
4- زمین کردن
محافظت وجداسازی
5- روش های تغییر جهت سرو
6- ترمز مکانیکی در سروها
7- کلید واژه های مشترک بین کلیه سروها
8- برسی کاربردهای سرو و انتخاب مد کنترلی مناسب در هر پروژه
الف)پروزه های مبتنی بر مد کنترلی موقعیت
ب)پروزه های مبتنی بر مد کنترلی سرعت
ج)پروزه های مبتنی بر مد کنترلی گشتاور
9- تصاویر
سرو موتور ACوDC
کاربردهای سرو